Configuración del Software

Utilice la utilidad Raspberry Pi Imager para programar la imagen del sistema operativo Raspberry Pi en la tarjeta microSD como se muestra a continuación.
1. Inserte la tarjeta microSD en el lector de tarjetas microSD y conecte el lector de tarjetas microSD a la computadora
2. Abra Raspberry Pi Imager desde el directorio de Applications en la unidad flash
3. Seleccione el botón “CHOOSE OS“
4. Seleccione la opción “Raspberry Pi OS (other)” de la lista
5. Seleccione la opción “Raspberry Pi OS Lite (32 bit)” de la lista
6. Seleccione el botón “CHOOSE STORAGE”
7. Seleccione la tarjeta microSD
  
  El tamaño de la tarjeta microSD debe ser de aproximadamente 16 GB
  
  Si la tarjeta microSD ya tiene una imagen, se mostrará Montado como /Volumes/boot
8. Mantenga presionadas las teclas Shift + Ctrl + X al mismo tiempo para abrir la ventana de opciones avanzadas
9. Haga clic en el cuadro junto a la opción “Set hostname:” y cambie el valor a “pibot##” donde el ## proviene de la etiqueta en el PiBot
  
  Utilice la tecla de retroceso para eliminar el valor que ya está allí
10. Haga clic en la casilla junto a la opción “Enable SSH” y establezca la contraseña para el usuario pi en “DogsAndCatsAreNice2.”
11. Desplácese hacia abajo, haga clic en el cuadro junto a la opción “Configure wifi” y escriba el SSID, la contraseña y seleccione el país Wifi para su red Wifi
  
  El SSID y la contraseña se completarán de forma predeterminada según la red a la que esté conectada su computadora
  
  Haz clic en la casilla junto a la opción “Show password” para ver la contraseña de Wifi.
  
  Si su red inalámbrica no tiene contraseña, omita este paso y siga las instrucciones aquí después de completar los pasos a continuación para escribir la tarjeta SD
  
  Si se encuentra fuera de los Estados Unidos, utilice el código de país Wifi con el Código de país ISO 3166 alpha-2
12. Desplácese hacia abajo, haga clic en el cuadro junto a la opción “Set locale settings” y seleccione la configuración de zona horaria y teclado para su ubicación
  
  La zona horaria y el teclado se completarán de forma predeterminada según la configuración de su computadora
  
  Si se encuentra fuera de los Estados Unidos, utilice la zona horaria con la Zona horaria de la base de datos TZ
13. Haga clic en el botón Guardar para cerrar la ventana de opciones avanzadas y volver a la ventana principal
14. Seleccione el botón “WRITE”
15. Haga clic en el botón “YES” cuando se le pregunte si desea continuar.
  
  Si se le solicita su contraseña para continuar, ingrésela para dar permiso para escribir en la tarjeta microSD
16. Cuando la utilidad Raspberry Pi Imager haya finalizado, haga clic en el botón “CONTINUE” y cierre la utilidad Raspberry Pi Imager.
17. Retire el lector de tarjetas microSD de la computadora
Retire la tarjeta microSD del lector de tarjetas microSD y conéctela a la placa Raspberry Pi como se muestra a continuación
Instale las baterías 18650 cargadas en la caja de la batería 18650 y deslice el interruptor a la posición “ON”
Espere de 3 a 5 minutos para que la luz verde deje de parpadear
Abra la aplicación de terminal

Haga clic en la lupa en la esquina superior derecha de la pantalla y escriba “terminal” para encontrar la aplicación de terminal
Escriba el siguiente comando y presione Intro para borrar cualquier clave de host SSH anterior

Reemplace el texto “pibot##” con la etiqueta del PiBot
```
ssh-keygen -R pibot##.local
```
Escriba el siguiente comando y presione Intro para importar las nuevas claves de host SSH

Reemplace el texto “pibot##” con la etiqueta del PiBot
```
ssh-keyscan pibot##.local >> ~/.ssh/known_hosts
```
Escriba el siguiente comando y presione enter para conectarse a la terminal Raspberry Pi a través de SSH

Reemplace el texto “pibot##” con la etiqueta del PiBot

La contraseña para ingresar cuando se le solicite es “DogsAndCatsAreNice2.” sin las comillas. Los '.' al final es importante!
```
ssh pi@pibot##.local
```
Realice los siguientes pasos para habilitar la interfaz I2C en la placa Raspberry Pi
1. Escriba el siguiente comando y presione enter para ejecutar la utilidad de configuración de Raspberry Pi
```
sudo raspi-config
```
2. Utilice las teclas de flecha hacia arriba y hacia abajo para seleccionar el elemento del menú “Interfacing Options” y luego presione la tecla Intro.
3. Utilice las teclas de flecha hacia arriba y hacia abajo para seleccionar el elemento de menú “I2C” y presione la tecla Intro.
4. Utilice las teclas de flecha izquierda y derecha para seleccionar la opción “Yes” y presione la tecla Intro.
5. Seleccione la opción “OK” y presione la tecla Intro.
6. Utilice las teclas de flecha izquierda y derecha para seleccionar la opción “Finish” y presione la tecla Intro.
Escriba los siguientes comandos y presione enter después de cada línea para instalar la biblioteca rpi.GPIO y la aplicación PIP3

Responda “yes” o “y” cuando se le solicite instalar paquetes adicionales o continuar
```
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install python3-rpi.gpio python3-pip
```
Escriba el siguiente comando y presione enter para instalar la biblioteca Adafruit-pca9685
```
sudo pip3 install adafruit-pca9685
```
Escriba los siguientes comandos y presione enter después de cada línea para crear un directorio para el código PiBot
```
mkdir -p ~/pibot
cd ~/pibot
```
Escriba el siguiente comando y presione enter para descargar el código de Python para esta lección
```
wget http://osoyoo.com/driver/picar/picar-basic.py
```
Coloque el PiBot en el suelo en un área libre de obstáculos.
Escriba el siguiente comando y presione enter para hacer que el PiBot se mueva
```
python3 picar-basic.py
```
Escriba el siguiente comando y presione enter para cerrar la conexión SSH
```
exit
```

Explicación del Software

Para ver el código que hace que PiBot se ejecute, realice los siguientes pasos
1. Abra el código de Visual Studio desde el directorio de Applications en la unidad flash
2. Haga clic en el pequeño cuadrado verde en la esquina inferior izquierda de la pantalla.
3. Seleccione la opción “Remote-SSH: Connect Current Window to Host …“
4. Escriba “pi@pibot##.local” y presione enter
  
  Reemplace el texto “pibot##” con la etiqueta del PiBot
  
  La contraseña para ingresar cuando se le solicite es “DogsAndCatsAreNice2.” sin las comillas. Los '.' al final es importante!
  
  Es posible que tarde un par de minutos en instalar algunos archivos en el PiBot.
5. Haga clic en el icono que parece dos hojas de papel en la parte superior izquierda de la ventana y haga clic en el botón “Open Folder”.
6. Seleccione la carpeta “pibot” y haga clic en el botón “OK”
7. Seleccione el archivo picar-basic.py en la lista de la izquierda
Busque la línea 20 en el archivo picar-basic.py. Cual es el nombre de la variable? ¿Qué valor se asigna a la variable? ¿Qué crees que controla este valor en el PiBot?

Los números de línea se muestran a la izquierda de cada línea de texto y son una característica del editor de código de Visual Studio.

Las variables son “palabras” cortas que pueden contener valores. Le permiten cambiar el valor en un lugar y actualizarlo en varios lugares del código. También permiten que el código cambie el valor de la variable.

Los valores se asignan a las variables mediante el carácter '='
Busque los otros lugares en el código donde se usa esta variable. Cuantos de ellos hay?

Cuando ve un texto seguido de un '(' con más texto y luego un ')', es una llamada de función. El texto antes de '(' es el nombre de la función. El texto entre '(' y ')' son parámetros que se pasan a la función. Lo que hace la función se define mediante una 'def' delante del nombre de la función en algún lugar en el código.

Las funciones permiten utilizar un conjunto común de pasos en muchos lugares del código sin tener que escribir todos esos pasos cada vez.
Encuentre la definición de la función que usa la variable. ¿Qué hace la función?

En la definición de la función, el texto entre '(' y ')' puede ser diferente de cuando se llama. Cuando se llama a la función, la variable que se le pasa reemplaza el nombre de la definición.

Consulte la sección Descripción Eléctrica en la página anterior para obtener una descripción de lo que hace el pwm
¿Cómo cambiaría el código para que PiBot se mueva más rápido? ¿Qué tal hacer que se mueva más lento? Realice uno de esos cambios en el código y guárdelo usando File→Save.
Abra una terminal en Visual Studio Code desde el menú Terminal→New Terminal
Escriba el siguiente comando y presione enter para hacer que el PiBot se mueva con sus cambios
```
python3 picar-basic.py
```
Pruebe el otro cambio en el código siguiendo los mismos pasos
Cuando haya terminado de probar sus cambios, escriba el siguiente comando en la terminal y presione Intro para apagar el PiBot
```
sudo shutdown -h now
```
Haga clic en el pequeño rectángulo verde en la esquina inferior izquierda de la pantalla y seleccione “Close Remote Connection”
Espere de 3 a 5 minutos para que la luz verde de la Raspberry Pi deje de parpadear y apague el interruptor de la batería PiBot

"Whatever you do, work heartily, as for the Lord and not for men, knowing that from the Lord you will receive the inheritance as your reward. You are serving the Lord Christ. - Colossians 3:23-24"