Configuración del Software

Abra el código de Visual Studio desde el directorio de Applications en la unidad flash
Haga clic en el pequeño cuadrado verde en la esquina inferior izquierda de la pantalla
Seleccione la opción “Connect Current Window to Host…“
Escribe “pi@pibot##.local” y presiona enter

Reemplace el texto “pibot##” con la etiqueta en el pibot

La contraseña para ingresar cuando se le solicite es “DogsAndCatsAreNice2.” sin las comillas. Los '.' al final es importante!

Puede tomar un par de minutos mientras instala algunos archivos en el PiBot
Haga clic en el botón “Open Folder”
Seleccione la carpeta “pibot” y haga clic en el botón “OK”
Seleccione el archivo picar-line-maze.py en la lista de la izquierda
Seleccione File→Save As… y guarde el archivo como picar-line-maze-obstacles.py
Use la información a continuación para cambiar el código para que el PiBot resuelva el laberinto con obstáculos
Después de completar los cambios en el código, guárdelo con File→Save

Explicación del Software

Copie la configuración de GPIO para los pines ECHO y TRIGGER, así como la configuración del servo del archivo picar-obstacle-avoid.py
Copie la función de medida del archivo picar-obstacle-avoid.py
Copie las llamadas de función pwm.set_pwm para el servo del archivo picar-obstacle-avoid.py
Copie la variable ob_range del archivo picar-obstacle-avoid.py y utilícela para determinar si hay un obstáculo que el PiBot debe evitar.
Incluya impresiones de depuración para ayudar a solucionar problemas si la distancia medida no parece funcionar
Realice los cambios en la lógica de decisión de intersección para detectar obstáculos y reaccionar ante cualquier obstáculo que se encuentre en el camino.

Puede ser más fácil tomar una medición de sonar solo después de tomar una decisión (y girar si es necesario) en una intersección. Si hay un obstáculo, el PiBot deberá deshacer la decisión (y girar).
Puntos de bonificación si incluye mover el sensor de sonda en el “baile feliz” del PiBot cuando llega al final del laberinto

"O LORD, how manifold are your works! In wisdom have you made them all; the earth is full of your creatures. - Psalm 104:24"