Configuración del Software
- Abra el código de Visual Studio desde el directorio de Applications en la unidad flash
- Haga clic en el pequeño cuadrado verde en la esquina inferior izquierda de la pantalla.
- Seleccione la opción “Connect Current Window to Host…“
- Escriba “pi@pibot##.local” y presione enter
Reemplace el texto “pibot##” con la etiqueta en el pibot
La contraseña para ingresar cuando se le solicite es “DogsAndCatsAreNice2.” sin las comillas. Los '.' al final es importante!
Es posible que tarde un par de minutos en instalar algunos archivos en el PiBot.
- Haga clic en el botón “Open Folder”
- Seleccione la carpeta “pibot” y haga clic en el botón “OK”
- Abra una terminal en Visual Studio Code desde el menú Terminal→New Terminal
- Escriba el siguiente comando y presione enter para descargar el código de Python para esta lección
wget http://osoyoo.com/driver/picar/picar-obstacle-avoid.py
- Escriba el siguiente comando y presione enter para hacer que el PiBot conduzca y evite obstáculos
El PiBot primero rotará el sensor de distancia ultrasónico hacia el frente durante 3 segundos. Si el sensor no mira hacia el frente del PiBot durante estos tres segundos, mantenga presionadas las teclas de control + C para finalizar el programa. Luego, retire el tornillo M2x4 mm que sujeta el sensor de distancia ultrasónico al micro servomotor y vuelva a colocarlo de modo que mire hacia la parte frontal del PiBot. Luego reinstale el tornillo M2x4mm para sujetar el sensor de distancia ultrasónico al micro servomotor e ingrese el comando nuevamente.
python3 picar-obstacle-avoid.py
- Mantenga presionadas las teclas ctrl + C para detener el PiVot
Explicación del Software
- Seleccione el archivo picar-obstacle-avoid.py en la lista de la izquierda para ver el código que hace que PiBot se ejecute
- Busque la línea 33 en el archivo picar-obstacle-avoid.py. ¿Cuál es el nombre de las variables en esa línea y las que están debajo? ¿Para qué crees que son según sus nombres?
Si no recuerda qué es una variable, revise la descripción de Lección 1
Estas variables establecen la salida PWM que le dice al micro servo motor en qué dirección apuntar. Si el sensor de distancia ultrasónico no apunta hacia adelante y no puede hacer que apunte hacia adelante ajustándolo, puede ajustar dónde apunta cambiando estos valores. Si cambia el valor de servo_ctr, asegúrese de cambiar los otros dos valores para que haya la misma diferencia entre ellos y el valor de servo_ctr.
- Encuentre dónde está definida la función de medida. ¿Qué está haciendo? Compare los pasos de la función con la sección “Diagrama de tiempo” de la datasheet para el sensor de distancia ultrasónico. ¿El código coincide con lo que dice la hoja de datos que se debe hacer para realizar una medición y calcular la distancia?
Si no recuerda lo que hacen las sentencias while, revise Lección 2 para refrescarse.
La hoja de datos de los sensores del robot le indica cómo interactuar con ellos y obtener los datos que necesita. Si nadie más ha escrito un software para usar el sensor, siempre puede escribir el suyo utilizando la hoja de datos para saber qué hacer.
Consulte la sección Descripción Eléctrica en la página anterior para obtener una descripción de cómo funciona el sensor.
- Encuentra el bucle principal en el código. ¿Qué está haciendo el código para que el robot detecte los obstáculos y se mueva? ¿Qué harías para que se mueva con más suavidad sin detenerse? Realice esos cambios en el código y guárdelo con File→Save
La datasheet tiene un tiempo mínimo requerido entre mediciones. Asegúrese de que haya suficiente tiempo después de los cambios para que las medidas no se estropeen.
Detener el PiBot mientras se toman medidas garantiza que tenga tiempo suficiente para tomar una decisión en qué dirección tomar. Cuando lo hace conducir continuamente, debe asegurarse de que pueda tomar las medidas y tomar una decisión antes de que se mueva lo suficiente como para chocar con algo.
- Escriba el siguiente comando en la terminal de Visual Studio Code y presione enter para hacer que el PiBot se mueva con sus cambios
python3 picar-obstacle-avoid.py
- Cuando haya terminado de probar sus cambios, escriba el siguiente comando en la terminal de Visual Studio Code y presione Intro para apagar el PiBot.
sudo shutdown -h now
- Haga clic en el pequeño rectángulo verde en la esquina inferior izquierda de la pantalla y seleccione “Close Remote Connection”
- Espere de 3 a 5 minutos para que la luz verde de la Raspberry Pi deje de parpadear y apague el interruptor de la batería PiBot
